1.开发背景介绍

我们在研发机器人的时候常常会用到一些调试工具，串口调试就是其中一种。在调试机器人电机及编码器的时候经常会用到，比如我们的各个型号的机器人因为会用到不同的电机及编码器，有时安装方式也会不一样，这时候常常就需要根据我们提供的代码对机器人做相应调试。我们之前也试用了一些串口调试工具，发现以下主要问题：①Linux下易用的串口调试工具不多，而机器人开发目前主要基于Linux系统。②大多是相对通用的串口调试工具，没有对机器人调试做特别设计。③跨平台的工具比较少于是我们结合我们自己在研发过程中的需求和用户的反馈。试着去开发一款主要面向机器人开发的调试助手。至少解决上面提到的问题。经过一段时间的开发，今天我们正式推出这个工具的测试版

2.目前实现的效果

Windows下效果图：

Linux下效果图：

3.功能介绍

该款调试助手主要由以下几部分组成：串口配置区、接收区、发送区、机器人调试区以及功能设置区组成。串口配置区对串口的波特率、校验位、数据位、停止位以及硬件流(内部默认关闭硬件流控)进行了配置。接收区实现了Hex显示与文本显示的切换、加时间戳显示、自动换行显示、清空接收区以及停止显示等功能。发送区实现了Hex发送与文本发送的切换、自动换行发送、定时发送以及回车发送等功能。功能设置区即图上齿轮处，可进行中英文界面的切换，拓展功能也都可加在此处。右边的机器人调试区算是一个特别设计区域：能更高效、直观的对机器人进行调试。

4.软件使用

(1)Windows平台使用

Windows下最终打包成了单个exe文件，可直接双击使用，无需安装。

(2)Linux平台使用

Linux下目前是打包成单个deb包，可通过apt、dpkg命令及直接双击进行安装与卸载，使用方便。

5.软件测试(Windows平台)

(1)测试平台如下图所示，该软件的测试采用了我们最新优化升级的Nano阿克曼无人车。

(2)左轮测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(3)右轮测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(4)舵机测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(5)整体测试

6.软件测试(Linux平台)

Linux平台测试与Windows测试内容几乎相同，本部分只进行了整体测试。

机器人调试助手Linux版测试https://www.zhihu.com/video/1593681213251887104

总结：

通过上面的简单介绍，大家可以了解到我们这款机器人调试助手目前的几大特点：①Windows和Ubuntu下一致的使用体验②具备常用的串口调试功能③专门为机器人高效调试开辟了一个区域。

需要说明的是机器人调试区目前主要适用于COONEO各Arduino及STM32主控板使用相应协议的机器人。

欢迎大家试用这款工具，对话框发送 “机器人调试助手” 就可以获取下载方式。欢迎大家提出意见和建议。我们将持续对其进行优化，争取让其成为机器人调试的好帮手。

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