​今天聊3種機械機構，個人覺得還是比較實用的，如果有已經全部都瞭解的同學，就當再復習一遍。

之前沒有看過的同學，就利用你的碎片化時間，稍微瞭解一下，萬一以後能用到呢，對吧。

說是三種機構，其實最後一種算是一個簡單的機械手設備，我這裡也把它一起當機構說瞭。三種機構分別是：

接下來就依次開始說

一、剪式機構

說剪式機構，大傢可能一下反應不過來是什麼，那如果說液壓升降機，大傢肯定就會有點印象瞭，就是這貨：

圖片來源網絡，侵刪

之所以想到說這個機構，是因為前兩天剛好用到它，驅動是氣缸，原本導向是使用的直線軸承+導向軸，這種機構：

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這種機構的優點就是簡單明瞭，但是缺點也是很致命的：

首先，如果機構比較大的話，你要保證上下兩個板的平行度，如果變形過大，後面在運行的時候會有卡頓現象；

還有就是導向軸和直線軸承之間有間隙，有時會導致側傾現象（這個在實際運用中還是經常會出現的）。

考慮到以上因素，後面還是換成瞭今天的主角--剪式機構：

驅動方式為氣缸直接連接頂板，這裡是和液壓升降機不同的一點，如下圖：

下面再來看詳細結構：

1、氣缸直連頂板這個機構沒什麼好聊的，就是稍微說一下用到的一個浮動結構：

備註：因為留有間隙的原因，如果對頂升高度精度要求比較高的話，就不太行瞭。

2、剪式機構：

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上圖，就是一個簡單的剪式機構具體構造瞭，當然關於驅動方式，大傢可以選擇我這種，也可以選擇像上面液壓升降機那種。

二、角度自動補償機構

你在設計的時候，有沒有遇到過這種情況：一個機構想旋轉，但是又想在旋轉過程中，讓這個機構保持水平。

這個時候，就可以用到角度自動補償機構，先來看看機構圖片：

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接下來再看看它的具體工作原理：

1、電機驅動整個機構旋轉，這個沒什麼可說的；

2、再說說，末端機構保持水平的原理：

整體機構旋轉時，為瞭保持末端機構的水平狀態：

1）首先，將同步輪-1固定在底座機架上，然後同步輪-2和末端機構固定在一起；2）通過同步帶將兩個同步輪連接。

通過以上方法，末端機構在旋轉時，就是保持水平狀態瞭。當然，這隻是一個簡單的應用，大傢可以用這個原理繼續開發出更深層的使用方法。

三、三軸簡易機械手

這款三軸機械手結構很緊湊，集成瞭直線機構和旋轉機構，下面就來看看具體結構吧：

首先，上下軸的傳動方式：導向為直線軸承+光桿；驅動為同步帶輪機構，通過將滑動部分固定在同步帶上，實現直線運動，具體機構看下圖：

然後是旋轉軸1和旋轉軸2部分，這兩個旋轉軸機構原理是相同的，都是通過同步帶輪機構，連接旋轉部分和驅動電機，實現旋轉動作。

OK瞭，以上就是三種簡單的機械機構，我把這三種機構的三維模型打包好瞭，為瞭方便大傢下載，在公眾號回復：三種機構，就可以拿到下載鏈接瞭。

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