01产业链概述

1. 人形机器人产业链的上中下游

上游主要是零部件和软件系统供应商，包括电机、关节、传感器、控制器、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。中游是人形机器人本体的制造商，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并进行测试和质检。下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。

以特斯拉人形机器人为例，硬件由以传感器、减速器、电机、滚柱丝杠、轴承为主的零部件构成，组装形成人形机器人本体，经过与算法软件的耦合测试，最后应用于工业、服务、教育、医疗、巡检、清洁和娱乐等下游终端应用需求领域。

2. 上游软硬件技术更迭，为机器人发展提供坚实基础

随着互联网、计算机技术不断发展，机器人从机械自动化转变为人工智能化，未来将融合5G、云计算等向自主服务型发展。针对减速器、伺服控制器、传感器等核心零部件技术，国内国产化进程加快，优质企业涌现，为机器人制造提供坚实基础。对于这部分下文我们还会详细论述。

3. 下游应用场景不断开发

人形机器人行业处于初期，不断探索应用场景，从早期应用的工业机器人领域和小型事故驱动器到现在的服务型机器人领域，下游需求场景不断开发。

（1）人形机器人适用场景广泛，特斯拉入局产业化发展有望提速

自身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现自身智能的最佳形态之一。由于结构设计接近人体，人形机器人的活动场景可覆蓋人类活动的方方面面，可应用于家庭、商用、工业等场景。人形机器人可参照人体进行仿生学设计，结构设计过程难度降低。

（2）服务型需求场景有望成为人形机器人的重要市场

服务型机器人市场潜力大，近年来增速高于工业机器人市场。陪伴是未被解决的刚需，随着人口老龄化程度加深、成年单身人口数量持续增长，由人们情感需求催生了广阔的陪伴机器人市场。不同于AI虚拟网络的单向情感传递，陪伴机器人被赋予了情感识别、情感表达等能力，机器人不再只是一个冰冷的“玩具”，而是聚焦于情感陪伴，成为家庭的一分子。

02市场空间

1. 智能服务机器人：2026年全球市场有望达67.6亿美元

2. 人形机器人：从小众高端走向大众化，2030年市场有望达475亿元

3. 人形机器人：核心零部件市场空间测算

03重点环节公司梳理

1. 执行器总成

目前国内具备较强执行器总成制造能力的企业包括三花智控和拓普集团。

（1）三花智控

三花智控是全球领先的生产和研发制冷空调控件元件和零部件的厂商，有着30多年的历史经验。在汽车、电器和空调行业中，通过与全球著名企业的合作紧密，三花已成为世界领先的OEM供应商，提供高品质且最具竞争力的商品。三花目前成为膨胀阀、电磁阀和换向阀最大的生产厂商之一，年销售量超过1亿件。基于三花智控较强的制造能力和集成能力，公司有望在机器人领域执行器领域占据重要的市场地位。

（2）拓普集团

拓普集团自1983年创立，总部位于中国宁波，在汽车行业中专注笃行40年。集团设有动力底盘系统、饰件系统两大事业群，以及一个面向智能驾驶的独立品牌业务单元-域想智行。集团主要生产汽车NVH减震系统、内外饰系统、车身轻量化、底盘系统、智能座舱部件、热管理系统、空气悬架系统和智能驾驶系统等产品。拓普集团与国内外多家汽车制造商建立了良好的合作关系，已成为奥迪、宝马、斯特兰蒂斯、通用、吉利、福特、奔驰、大众、高合、理想、蔚来、小鹏、RIVIAN、LUCID等汽车制造商的全球合作伙伴。拓普集团同样拥有较强的制造能力和集成能力，也将是机器人行业上游的重要供应商。

2. 丝杠

丝杠作为高端的传动装置，在机床等高端机械设备上有大量应用，但并未实现国产化，国内以南京工艺、秦川机床为代表的企业在业内有一定规模，但是目前人形机器人使用的行星滚柱丝杠国内还没有企业具备较好的制造能力。近年来，恒立液压、贝斯特、长盛轴承等企业开始布局丝杠导轨业务，未来有望实现在人形机器人领域的拓展。

（1）恒立液压

2021年9月，恒立液压发布定增预案，计划投资15.3亿元用于线性驱动器项目，该项目达产后将形成年产104,000根标准滚珠丝杠电动缸、4,500根重载滚珠丝杠电动缸、750根行星滚柱丝杠电动缸、100,000米标准滚珠丝杠和100,000米重载滚珠丝杠的生产能力。项目完成后，恒立液压将具备滚珠丝杠和根行星滚柱丝杠的制造能力。

（2）贝斯特

贝斯特成立于1997年5月，公司主营业务为研发、生产及销售各类精密零部件及工装夹具产品。公司主要产品为涡轮增压器精密轴件、涡轮增压器叶轮、涡轮增压器中间壳（为无锡石播增压器有限公司供货）。公司近年来开始布局丝杠导轨业务，目标实现机床丝杠导轨的国产化替代。

（3）长盛轴承

长盛轴承2022年发布《向特定对象发行股票预案》，公司计划募集资金4.46亿元，并计划投资2.65亿元用于扩建年产自润滑轴承16700万套、滚珠丝杠3万套项目。

（4）秦川机床

秦川机床子公司汉江机床是国家第三个五年计划时期兴建的三线建设重点工程之一，机械工业大型骨干企业，国内螺纹磨床主导企业。经过50多年的发展历程，形成以自动化、数字化、智能成套成线产品为主的精密数控螺纹加工机床产业，以滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、滚动导轨块、滚动花键副、螺杆转子副、齿轮齿条副、精密工作台和精密零部件产品为主的滚动功能部件产业，是陜西省高新技术企业。

3. 减速器

国内谐波减速器核心制造商包括绿的谐波、来福、大族、双环传动、国茂股份，行星齿轮减速器制造商包括中大力得，同时国茂股份等企业有望在行星齿轮箱领域实现布局。

（1）绿的谐波

绿的谐波自2003年开始，公司核心团队从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究。公司业务聚焦谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品，也是国内谐波减速器龙头企业。

2023年4月，公司与三花智控拟在三花于墨西哥的工业园内（即“三花墨西哥工业园”）共同出资设立一家合资企业，我们预计这将有助于公司在人形机器人领域的布局。

（2）双环传动

双环传动创建40+年来专注于机械传动核心部件——齿轮及其组件的研发、制造与销售，已成为中国头部的专业齿轮产品制造商和服务商之一。公司产品涵盖传统汽车、新能源汽车、轨道交通、非道路机械、工业机器人等多个领域，业务遍布全球，成为包括采埃孚、康明斯、卡特彼勒以及上汽、一汽等国内外知名企业的供应商，世界500强客户销售占比60%以上。

（3）国茂股份

国茂股份专注减速机行业30年，公司主营产品为齿轮减速机和摆线针轮减速机，年产量超70万台，产品广泛应用于工程机械、智能物流与仓储、工业自动化、冶金、环保、新能源、食品轻工、港口机械、资源开采等通用机械行业各领域。公司是国内通用减速器龙头企业，同时具有谐波减速器产品布局，未来有望在行星齿轮减速机等领域持续拓展。

（4）中大力德

中大力德始创于1998年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器的研发、制造、销售、服务于一体的机电自动化企业。公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，主力产品为减速电机和行星减速器，并且还推出出微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。

4. 力矩电机

（1）步科股份

步科股份一直专注于工业自动化设备控制核心部件与工业物联网/互联网软硬件的研发、生产、销售以及相关技术服务，公司核心产品包括工业人机界面、伺服系统、步进系统、可编程逻辑控制器、变频器等，在物流设备、机器人、包装设备、食品设备、服装设备、医疗设备、环保设备等行业有广泛应用。公司第三代无框力矩电机产品可以对标国际领先产品，部分型号具备一定优势。

（2）昊志机电

昊志机电成立于2006年，是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业。公司稳步向数控机床和工业机器人等高端装备的核心功能部件领域横向扩张，目前产品涵盖PCB鉆孔机/成型机/划片机电主轴、数控金属/玻璃雕铣机电主轴、数控车床主轴/电主轴、走芯车床电主轴、直结与皮带式机械主轴、加工中心电主轴、鉆攻中心电主轴、高速内/外圆磨床主轴、木工雕铣机电主轴、高光及超精加工电主轴、超声波电主轴、液静压主轴、铣削动力头、末端执行机构、刀柄夹头、数控转台、直线电机、谐波减速器、数控系统、伺服电机、驱动器、传感器、燃料电池压缩机、曝气鼓风机、直驱类高速风机等数十个系列上百种产品。

5. 空心杯电机

（1）鸣志电器

鸣志电器司专注于运动控制领域和智能电源领域核心技术及系统级解决方案的研发和经营，公司目前业务主要包括运动控制领域业务、智能电源领域业务、工业互联网业务、贸易代理业务、其他业务等五大板块。公司运动控制领域有控制电机类产品、启动控制类产品和传感器类产品，公司的空心杯电机产品在国内具有较好的竞争力。

（2）鼎智科技

鼎智科技成立于2008年，公司主要产品为线性执行器、各类微电机及其组件，下游客户主要为医疗设备、工业自动化控制设备等制造企业。公司在丝杠、空心杯电机市场在国内具有一定的领先性。

（3）伟创电气

伟创电气是一家专业从事工业自动化控制产品研发、生产和销售于一体的国家级高新技术企业。公司产品涵盖变频调速器、伺服驱动系统、光伏逆变器、PLC、HMI、自动化设备等。广泛应用于石油、化工、陶瓷、起重、机床、金属制品、电线电缆、塑胶、印刷包装、纺织化纤、冶金、煤矿、市政等行业。

公司2022年成立了机器人行业部，目前主要是以机器人大配套为出发点，执行端主要以低压伺服、空心杯电机、特种无框力矩电机、谐波减速器等这类产品为主。公司研制的空心杯电动机具有高转速、高扭矩、低噪音振动的优势，电机运行平稳、更精确的控制；电机结构紧凑让电机提供了更高的效率和功率密度。能广泛应用于人形机器人、检测机器人、工业自动化机器人、航空、医疗设备、工业工具、仪器仪表、电子设备等领域。

6. 力矩传感器

（1）柯力传感

柯力传感成立于1995年，是目前全球称重领域物联网研发与推广应用的主要引领者之一，也是中国重要的称重元件制造及销售企业之一和工业物联网产业开拓者之一。公司主要研制和生产各类物理量传感器、称重仪表、电子称重系统、工业物联网系统成套设备。依靠公司在称重领域的制造经验与优势，公司有望在力矩传感器领域取得突破。

（2）苏州固锝

苏州固锝成立于1990年，是中国电子行业半导体十大知名企业、江苏省高新技术企业、中国半导体分立器件协会副理事长企业。公司产品包括最新封装技术的无引脚集成电路产品和分立器件产品、汽车整流二极管、功率模块、整流二极管芯片、矽整流二极管、开关二极管、稳压二极管、微型桥堆、军用熔断丝、光伏旁路模块、太阳能电池用银浆以及各种电子浆料等共有50多个系列、1500多个品种。

7. 运动控制

（1）拓邦股份

公司是中国智能控制领域第一家上市公司。掌握电控、电机、电池三大核心技术，围绕控制器、电机（空心杯电机、无刷直流电机）、电芯三大产品为机器人、工具、家电等领域提供智能解决方案。

公司是国内智能控制器龙头，控制器产品在电动工具、家电、智能家居工控领域占据重要份额。

（2）雷赛智能

国内运动控制卡头部企业。公司以步进驱动器和控制器起家。驱动器位于整个运控系统的中层，公司向上延伸拓展控制器，实现了多系列产品的量产，成长为国内领先的运动控制卡供应商；向下布局伺服电机、步进电机，向市场空间更大的伺服系统拓展。根据雷赛智能招股书，公司控制器产品的客户包括涌固精密、舜宇光学、凯格精机、鑫信腾科技、东创科技、大族激光、科瑞技术等。

单台工业机器人可以仅使用1台控制器实现对所有关节的控制，但电机和驱动是1:1的对应关系。因此从营收角度看控制器目前占公司营收比例最低。但控制器技术壁垒高，客户粘性前，价值量大，是公司毛利率最高的产品，2020-2022年毛利率维持在70%左右。

（3）万讯自控

公司是掌握数控系统技术的机器人控制器供应商。公司主业为智能自动化仪表，市场地位国内领先。同时，公司自主+联合研发中高端数控系统。数控系统是数控机床的核心控制系统，是数控机床和工业机器人的底层核心技术，技术壁垒极高。自主研发数控系统体现出公司在控制器领域具备强劲技术实力。

公司联营子公司视科普是3D视觉解决方案最有经验的供应商，专注于机器3D视觉控制领域最具挑战性的Bin-Picking技术的开发。视科普基于3D视觉+AI+机器人运动规划，开发能够替代专业技术工人的智能机器人解决方案及工作站，已获得特斯拉、东风本田、上海大众、中国重汽的订单，和宝马、奔驰、大众、沃尔沃、福特、雷诺等多家汽车产业巨头合作。

（4）英威腾

英威腾以低压变频器起家，是国内低压变频器的标准起草单位之一。

公司较早着手布局运动控制器研发项目，目前已逐渐形成IMPMTC及IMC运动控制卡及控制器为技术平台，推出工业机器人控制系统，数控系统等相关产品。公司的运动控制平台和机器人EherCAT总线控制方案等机器人控制系统多次获国际奖项。公司机器人控制系统采用机器人运动学控制算法，开放式结构，功能扩展方便，目前主要应用于四轴、六轴工业机器人领域，为客户提供全面的高性能运动控制系统解决方案。

（5）海得控制

控制器领域经验丰富，自主可控、研发能力强：公司拥有20多年的自动化业务丰富经验，基于国产主芯片，自主研发了可实现冗余功能的中型e-Control系列PLC及边缘控制器等产品。其中，PLC产品整合了高性能的嵌入式技术，基于高速背板总线系统架构，将复杂的过程控制、运动控制得到完美实现；边缘控制器集PLC控制与边缘计算功能于一体，充分地适应了工业互联网发展需求。

8. 人形机器人AI相关

（1）科大讯飞

公司于2023年5月6日正式发布“讯飞星火认知大模型”，并于6月9日如期升级到“讯飞星火认知大模型V1.5”。公司星火大模型在国内可测的现有系统中处于领先水平，并且制定了明确的对标ChatGPT的计划。当前，星火大模型赋能公司现有产品，助推公司相关产品营收实现快速增长。公司讯飞星火认知大模型让国产大模型架构在自主创新的软硬件基础之上，实现了核心技术底座自主可控，让AI产业发展根植在自主创新的根基上。公司与华为升腾等强强联合，合力打造完全基于国产算力基础的认知大模型。目前，面向重点行业可私有化部署的自主可控行业大模型，已经与众多行业头部客户达成合作意向。

（2）汉王科技

公司具备深厚的AI基因，通过文本大数据等业务帮助图书馆等客户实现了从电子化、数字化到结构化、流程自动化的过渡，在数据来源端形成了独特的卡位。随着AIGC技术的持续迭代推广，内容自动生成、行业机器人等业务场景有望逐步实现GPT类技术的落地。公司在AI+文本领域拥有丰富的场景积累，在机器人技术方面有丰富的技术储备及商业化经验，有望受益于GPT类技术的持续推广。

还可关注细分环节的小巨人、特斯拉的潜在供应商：贝斯特（布局滚珠丝杠已向客户送样）、双环传动（RV减速器龙头）、步科股份（国产无框力矩电机龙头）。