穿越机入门常用名词理解汇集

整理编辑：广西百色市右江区 郭远东 微信bbsgyd V2022.9.21

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穿越机飞行技术包含飞行操控技能和综合机务能力，其中综合机务能力需要飞手对穿越机进行日常维护或者炸机后的维修工作，这对飞手的电子电路基础和程序使用能力提出了新的要求，了解一些和穿越机技术有关的常用名词，弄明白它们所包含的意思，有助于飞手在机务工作中知其然知其所以然，能有效提升工作效率，解决各种各样的疑难问题。编者将一些常见的名词，做了汇集编译说明，助力新手入门的提速。

万用电表：也叫做万用表，是电子测量的基本工具，在穿越机组装维修中，需要用到万用表测量电池极性、电压值、电流值、电路电阻值这些参数，这也是电子技术的基础，接触电子电器电路开发、制造、检测、安装调试、维修的人员都应当能熟练使用万用表对电路性状进行测量；穿越机组装和维修过程中难免遇到一些问题是关于电路状态测量的，这需要飞手学习和掌握万用表测量的基本技能，以高效完成这些工作。

电烙铁：也叫做焊台，常见的型号有926、936、T12等，用于焊接电子电路元件和导线，需要配置烙铁架、松香助焊剂、清理海绵、焊锡丝、吸锡带或者吸锡器使用，焊接电路板时可根据焊点散热量大小调节烙铁头温度，并做好防静电工作，杜绝静电干扰烧毁芯片。

V伏特Volta：这是一个电压计量单位，用意大利物理学家亚历山德罗·朱塞佩·安东尼奥·安纳塔西欧·伏特的名字来命名，常用于表示电场中的电动势高低的量。V的单位换算为1V=1000mV=1000000μV=0.001KV。电压V是电动势的统称，电场中电子运动方向和规律决定了电场的类型，电场分为直流电场和交流电场两种，电压也同样需要区分直流电压和交流电压，和穿越机相关的是直流电池电压；当然，穿越机的电子电路中也存在交流电场和电压，但那是做电路分析和检修时才需要去掌握的知识。

A安培Ampere：这是电流强度的物理量单位，用法国物理学家安培的名字命名。即在1秒时间里流经导体横截面的电子量为1库伦时，其电流强度为1安培；2018年国际计量大会决议通过，1安培定义为“1s内通过导体某一横截面的1/1.602176634×10^19个电荷移动所产生的电流强度”。A安培的单位换算为1A =1000mA毫安=1000000μA微安。和穿越机相关的是电池放电电流值，电池能提供的放电电流越大，飞机就越够力，但续航时间会变短。电流分直流电流和交流电流，电池提供的是直流电流。电流mA（毫安）常被写做mAh（毫安时）。

W瓦特Watt：这是电能做功的物理量单位，以英国发明家瓦特JamesWatt的名字命名。W的单位换算为1千瓦=1000W=1000000mW；它代表一个功率为1千瓦的耗能设备，在1小时内所消耗的能量，等于3.6*1000000焦耳。1W表示物体1s的时间内做功为1J，它用焦耳/秒（1J/s）表示；焦耳是功率转换、使用或者耗散能量的单位，人们常用功率单位乘以时间单位来表示能量。用电器的功率消耗量，在电学中的计算式为W=V*A*COS，简单的说就是电功率=电压X电流X功率因素；例如某用电器的供电电源为1V电压时，消耗1A电流，则用电器功率为1瓦。电功率和穿越机相关的主要是电机功率大小和图传发射机功率大小，电机功率越大越耗电，续航时间越短，但是飞机越暴力；穿越机图传发射机的功率越大，就能在更远的地方将图传信号完整地发回来，飞得更远些也不容易失控。

Ω欧姆Ωμέγα：这是电阻值的计量单位，以德国物理学家乔治·西蒙·欧姆的名字来命名。电阻因导电材料中微观结构阻碍电子运动而产生，通常认为一段电路的两端电压为1V，通过的电流为1A时，这段电路的电阻为1Ω（欧姆）。电阻的单位换算为1000Ω=1KΩ千欧=0.001MΩ兆欧，1Ω=1000mΩ毫欧=1000000μΩ。电阻的基本公式为I=U/R，电子流经相同长度的导线，导线横截面越小，电阻值越大，消耗在导体中的能量就越多，这不是一件好事。在穿越机中，如果电池接口上的导线横截面过小，暴力油门时需要传输更大的电流，就会造成电机供电不足，动力欠缺严重的可能导致导线发热或者电机欠功完不成飞行动作。

Hz赫兹hertz：这是一个频次单位，用德国物理学家亨利希·鲁道夫·赫兹的名字来命名，常用于一秒时间内开关或者振动变化周期值描述，常用次/秒或者周期/秒表示。Hz的单位换算为1GHz=1000MHz=1000000KHz=1000000000Hz。

描述某种物理量，在单位时间内连续重复的次数，通常用名词频率表示，如交流电场相位频率为50Hz，中波广播电台无线电发射机电磁辐射频率为1650KHz。

Hz = Hertz 赫兹，如50Hz，500Hz，1500Hz。

KHz = Kilo Hertz千赫兹，如15KHz，800KHz，1650KHz。

MHz = Mega Hertz 兆赫兹，如900MHz、2450ZMHz、5805MHz。

GHz = Giga Hertz 千兆赫兹0.8GHz，2.45GHz、5.805GHz。

如915MHz、2.4GHz、5.8GHz，这是遥控器高频头的发射频率；图传发射机的发射频率一般为5.8GHz，遥控器发射频率一般为2.4GHz，有些是915MHz，频率越高，传输带宽越高，单位时间里传输的信息量就越大；但是频率越高，电磁波绕射能力越弱，传输损失越大，传输距离越短。如有些穿越机的遥控器接与收机采用915MHz频段建立无线通信，可以具有更远的通信连接能力。图传发射机采用5.8GHz频段发送图像编码信号，可以在有限的频段中容纳更多不同信号的传输信道，让更多人在同一个区域中飞行而互不干扰。穿越机遥控和图传的高频无线电信号传播，信号质量受遮挡物影响巨大，选择地势较高的控制点，或者较高的飞行高度可有效提升无线信号传输的收发效果。

开源Open Sourec：就是开放源代码的程序，它被非营利软件组织（美国的Open Source Initiative协会）注册为认证标记，并对其进行了正式的定义，用于描述那些源码可以被公众使用的软件，并且此软件的使用、修改和发行也不受许可证的限制。用户具有使用自由、修改自由、重新发布自由和创建衍生品自由，这正好符合了黑客和极客对自由的追求，因此开源软件在国内外都有着很高的人气，大家聚集在开源社区，共同推动开源软件的进步，开发者不再单纯为了利益，而是共同出力服务用户。Linux是全球最大的开源程序，它有着许许多多的用户在使用，可以说，没有Linux，世界计算机技术的发展将举步维艰。

开源社区Open Source Software Community or Open Source：又称开放源代码社区，一般由拥有共同兴趣爱好的人所组成，根据相应的开源软件许可证协议，公布软件源代码的网络平台，同时也为网络成员提供一个自由学习交流的空间。开源社区集合了相同类型和爱好的开发者，他们将一个开源软件项目的不同版本和不同功能模块开发出来，并不断完善，并将源代码程序发布在托管服务器上，给其他需要的人去下载并使用。

多旋翼航拍机：具有多个旋转机翼的多轴飞行器，具备自动悬停定位、自动航线飞行、自动返航、配置自稳云台相机，用于娱乐航拍，通常交专业的机型可用于测绘、植保、货物运输、科研或者其他用途。

多旋翼穿越机：具有多个旋转机翼的运动类多轴飞行器，安装有简单的姿态调整飞控，可用于FPV花飞、FPV竞速、目视训练、穿越航拍等用途，没有航拍类飞机的定高、定位、自动返航、航线飞行、云台之类的配置，是一台较为简单的功能较为单一的运动飞行器。穿越机对操控人员的要求很高，飞手均需要经过专业训练才能良好控制飞行。微型穿越机可以在室内飞行，较大型号飞机可以飞跃山河大海，彻底放飞自我。

炸机：通常炸机被定义为飞机本体坠毁、损毁、部件损坏。即飞机因机械、电子部件、程序BUG、环境、人为等单一或多重条件下，造成飞机失控、碰撞、坠毁等损坏事故，人们称之为炸机。玩飞机就是玩空气动力和惯性运动，每一个飞手都需要经过大量的操控练习，从实践中慢慢掌控飞行操控经验，完善手脑协同一致，飞出随心所欲的航线；在练习过程中会出现很多次失控，也会炸坏飞机，因为失控事故出现的不确定性，谁也不知道下一次炸机是什么状态，所以需要远离有人的地方，选择符合安全要求的地方去飞行。

开源飞控：使用开放源代码程序控制的飞控电路，称为开源飞控。穿越机一般采用开源飞控作为姿态控制单元，将控制飞控的软件代码，写入到飞控电路的单片机存储器中，运行这些程序代码后，飞控就能通过实时采集、计算、并输出姿态锁定指令，控制飞机的姿态，保证飞机按照操控指令意图完成飞行动作。现比较常见的穿越机开源飞控有F3、F4、F7这几种类型，它们的区别在于采用了不同型号的单片机处理器，端口资源和运算速度有一些不同。

飞控固件：就是飞控中固定不变的操作系统软件。它和电脑的操作系统有类似的地方，它管理和使用飞控的硬件资源，采集、计算、和输出姿态保持数据。但它又和电脑的操作系统有所不同，电脑的操作系统中是可以随时安装和添加某些功能的软件，实现不同的应用目的；而飞控中的操作系统，安装的时候具有什么功能，后续是不能通过添加功能软件来改变用途的；就是说飞控中的操作系统软件和应用程序是固定不变的，所以叫做固件。如果需要更改飞控的应用功能，必须将应用功能集成到新版固件中，并用新固件重新给飞控安装一次操作系统，也就是我们常说的烧写固件。现阶段的穿越机常采用Betaflight固件，也就是我们常听说的BF固件。BF固件出现在2015年，2016年开始提供开源固件下载。

飞控调参：飞控根据采用的硬件方案和固件，需要使用配套的参数设置软件，对其进行基本控制参数设置，这就是飞控调参。如穿越机飞控采用STM32F103、405、745等单片机硬件方案，采用Betaflight固件，那么就要配套使用Betaflight Configurator调参软件进行飞控参数的设置。设置的内容比较多，需要看懂资料并多次实践，不断去飞行，修改参数，直到飞机的操纵新能达到一个最佳状态为止。

电调调参：同理与飞控调参，电调的控制单片机芯片决定了配套的参数设置软件，电调调参软件可以对电机转向、磁场切换角度、反向刹车、最高转速等功能进行设置；软件还可对电调的初始油门检查、静置超时提醒、测试电机等基础功能进行设置；调参软件还能对电调进行固件烧写，更新不同版本的电调固件。

电调固件：电调固件是安装在电调存储器中的操作系统软件，它依照电调的硬件设计而开发，不同硬件配置的电调，固件不能互用，不同电调的资源配置也不同，互用不同的固件会导致电调无法正常工作，变砖后的电调需要采用串口通信器来重新写入正确的固件，才能恢复工作。穿越机电调固件更新时，可以通过飞控的通信端口直接将电调与电脑连接起来，无需专用串口通信器转换电路连接，这给电调固件更新工作带来了很大的便利。

开源遥控器：采用开源代码程序的遥控器，被我们称为开源遥控器。现阶段使用较为广泛的开源遥控器项目是Open TX，开源遥控器的操作系统可以像飞控固件一样，通过写入新的系统软件，实现更多的使用功能。

开源遥控器固件：遥控器固件就是安装导遥控器中的操作系统，负责管理也运用遥控器的硬件资源，输出操控指令给接收机，从而操控飞机的飞行动作。著名的Open TX项目操作系统，被广泛用在很多品牌和型号的遥控器中，软件功能十分强大，可通过SD存储器文件夹修改软件参数配置、个性化背景图片、声音等功能，还能外挂各种协议的高频头，实现对不同协议接收机的控制。更新遥控器固件后，一般还要对SD卡文件夹格式化，并重新拷贝对应版本的配套文件夹，如果之前有许多飞机模型的设置数据，在更新固件前，还需要将配置文件备份到电脑硬盘中，更新完固件后直接用配置文件恢复模型数据。

开源接收机：采用开源代码程序制作的接收机，如ExpressLRS开源接收机，其支持的协议是Public Domain，其采用的编码技术比较先进，可进行更远距离的无线信号收发，是穿越机中常用的接收机种类。

接收机固件：接收机中的操作系统软件，就像飞控中写入的软件一样，具有管理和运用接收机硬件资源的能力。当接收机电路收到遥控器发来的微弱电磁信号后，接收机固件中的功能模块，负责将它进行处理，并解调出符合飞控通信协议的电信号，控制飞机的飞行动作。

接收机协议：接收机的信号接收协议要与遥控器的信号发射协议一致，才能正常通信。不同的遥控器厂家，其遥控器的协议不同，不同厂家的接收机是不能和其他厂家的遥控器对频使用的；这一现象在Open TX遥控器出现后发生了重大改变，开源遥控器配置了多合一发射协议后，可以兼容多个厂商的接收机，这里所说的兼容，是兼容接收机协议；常见的接收机协议有PWM、PPM、PCM、SBUS、XBUS、DSM、ERLS开源的Public Domain等，穿越机常使用SBUS、DSM协议。

图传系统：图传是图像传输的简称，它由信号源（一般是摄像头）、图像编码软硬件、无线电发射电路、图像信号接收机、图像解码软硬件、显示器组成。目前，大量的穿越机使用模拟制式图传系统，以较低的成本实现较清晰的图像传送，传输的延时较小，画面实时度保持较好，在弱信号时会出现雪花噪点画面，画面一般不会立即中断。数字图传以更清晰的图像画面，以碾压性优势实现了对模拟图传的冲击，随着电子技术进步，数字图传系统的成本将会快速下降，未来将全面替代模拟图传。

收发天线：发射天线是一种能量转换装置，它将导线中的电信号转换成自由空间中的电磁波能量；接收天线将电磁波截获后送给滤波器和放大器进行处理，最后输出电信号。天线在穿越机上是一个至关重要的部件，依照连接的设备不同分为遥控器天线、遥控接收机天线、图传发射天线、图传接收天线。根据电波能量场的不同分布，可分为全向辐射和定向辐射天线，小功率收发器天线一般可以互换使用，大功率发射天线通常需要做精密的参数匹配，以免烧毁发射电路，是不能随意替换的。不同的信号收发频率，天线的参数不同，不能随意替换使用。

摄像头：安装在穿越机机头位置，用于飞机前方位置的视频图像采集，清晰度和宽容度也高越好，摄像头是穿越机图传系统中的关键部件之一。

无刷电机：相对使用碳刷换向的有刷电机，无刷电机因为没有碳刷的牵绊，运行寿命可以更长，它的工作寿命基本上由电机轴承的工作时限决定。无刷电机需要配套电子调速器一起工作，也就是前面所说的电调。每个无刷电机都有一个型号标签，如2204KV2300，2204代表着电机的定子尺寸的大小，KV2300代表1V电压下每1分钟的转速。电机的定子尺寸越小，转速就可以做得越高，如型号1407KV3800、1102KV18000的电机。

螺旋桨：简称桨叶，穿越机螺旋桨常见的有2、3、5片桨叶，尺寸有大有小，不同参数的电机需要匹配不同的桨叶，只有严格按照电机厂商发布的电机参数匹配螺旋桨，才能发挥电机的最优性能；配错螺旋桨参数，可能动力不足或者烧毁电机。桨叶的直径用英寸单位表示，1英寸等于2.54厘米，推进螺距用毫米表示；螺旋桨旋转过程中，同一片桨叶旋转一周推进的螺旋距离；如5049型号的桨叶，其直径为5英寸，旋转一周推进螺距为49毫米。CCW为逆时针旋转，CW为正时针旋转，一套四片，两正两反，穿越机螺旋桨多为塑料材了制作。

动力锂电池：穿越机多使用锂聚合物电芯串联而成的电池组，1S代表一片电芯，标称电压3.7V，4S即4片电芯串联，标称电压为14.8V。以4S电池为例，放电最低电压为14.0V，即单片电芯电压为3.50V，充电最高电压为16.8V，即单片电芯电压为4.20V。过低电压的放电会导致电池损坏，且不可逆转；过高的充电电压会让电池循环次数减少，容量衰减变快；电池长时间不用时，需要将电池电压充放到3.80V左右在放置，每3个月检查补充电量，每年至少做一两次充放电循环，以保持电池的化学活性；存放环境温度5-35度，相对湿度小于85%。

锂电池的容量是依据飞机设计的起飞重量来设定的，容量的变化会导致电池重量的变换，不利于飞机的稳定飞行，电池的重量很重要，不能随意更改。

电池内阻：穿越机常用电池组的内阻在8-20毫欧之间。电池由于制造材料、容量的不同，内阻大小也不同，一般容量越大的电池，内阻越小。由于电池内阻的存在，充放电的过程中就会出现电能损耗，出现发热现象。电池在使用寿命中，随着充放电次数增加，电池容量会有所减少，内阻也会增大。

电池循环数：这是一个累加计量数，每一次充满电再放电到最低闸值为一个循环数；如果每次只充放电到电池有效容量的一半，充放两次为一个循环。穿越机动力使用的锂聚合物电池循环寿命约500次，电池容量仍保持在70%左右。

电池损坏：电池损坏的原因主要有摔坏物理结构、过度充放电、不当的存储、制造质量问题这几种。摔坏表现为电池物理结构变形，保护膜破损，断路和断路；电池鼓胀和容量衰减严重的主因是内阻变大，电芯电压、容量、内阻不一致。环境温度对充放电影响较大，15°C-35°C的温度是电池充放电最理想的环境；环境温度低于15°C时，充放电新能受到影响，充电容量降低，放电电流降低；环境温度高于35°C后，充放电过程中容易导致电池过热（65°C），电芯内部电解质发生气化，电池容易鼓胀，最终导致损坏。长期以最大电流充电，容易使电池更早老化、容量衰减，控制充电电流，有助于使电池充放循环数达到设计寿命。

方案设计概念：飞机是航空器，对重量很敏感，每个设计方案都经历严谨的实验；其中的部件参数，如电池电压、重量、容量、放电C数、尺寸，电机型号、匹配螺旋桨型号、电调功率，机架尺寸、机臂长度、安装孔位等，这些关键参数不要去随意更改试验，这是诸多严格匹配测试后得出的最佳搭配，不是一个人随便做做试验就能得出的结果。如果想增加飞行时间，可适当减少挂载和电池重量，不可通过增加电池重量和容量来实现；也许更重的电池带来的容量提升可以让飞机续航得到一定的增减，但是系统的可靠性、可操控性将会变差，这是你无法直观感受到的。总之，飞机的设计方案不是我们在入门阶段，就能通过一些实验总结出来的。

机架：常见的穿越机机架有3英寸、4英寸、5英寸、6-9英寸，这里说的尺寸是可以安装螺旋桨的最直大径。部分机架尺寸标注为相对基本电机安装中心之间的距离，如149mm等。穿越机机架通常为碳纤维板切割的部件组装而成，具有机械强度高、重量轻的特点。

平衡充电器：航模电池的专用充电器，航模电池为了减少重量和减少炸机成本，没有充放电保护板，但是锂电池又不能过冲过放，充电就需要使用带电芯平衡功能的充电器，以将电池组里的每一个电芯都充到4.20V。通常航模充电器需要配置一个电源适配器。

BB响测电器：穿越机在飞行中，需要对电池放电过程进行监测，当电池电压降到3.6V时，要及时降落更换电池，不能让电池的电压继续降低，避免损坏电池。这就需要在飞控的电池电压监控设置中将低压告警值设定在3.6V，还要将BB响测电器装在电池的平衡充电口上，并设定报警电压为3.6V，绑扎在飞机上；当听到飞机上的低压状态提示音，或者图传画面中出现低压告警提示时，及时降落，避免过放损坏电池。

LED尾灯带：用于显示穿越机飞控工作状态、坠机寻找、竞赛身份代表颜色，可通过编程实现颜色、闪烁的组合。灯带常安装在机臂上面或者机尾位置。

OSD字符叠加：OSD是on-screen display（屏幕显示菜单调节）的简称，将需要调整的参数项目，编到屏显菜单中进行调整。如我们常用的电视机调整亮度、对比度、颜色或者其它功能设置等，都是利用屏显菜单选择和设定，在这些选项中对电视机工作参数进行修改和确认。字符叠加由视频字符叠加功能专用芯片进行处理，在视频中叠加上菜单字符，这是一个十分成熟的调参应用。

OSD图传调参：利用字符叠加技术，将飞控中需要调整的选项菜单，加入到OSD显示菜单中，通过这些菜单选项，调整飞控中的数据。通过飞控数据调整，可控制相应外设的工作参数，如调整图传功率、飞控PID参数等。

图传配置脚本：图传单元是一个独立的外设，它与摄像头组成图像采集和发送系统。通过飞控调参窗口，可对图传工作参数进行设定，而无需去按压图传板上的按钮调整参数。在飞控对图传参数进行控制前，需要在飞控调参软件中关于VTX图传配置页面，将图传可设定的选项以列表形式进行显示，这就需要利用.JSON配置脚本文件来生成这个列表。依照不同的图传协议，.JSON脚本内容各异，生成的配置图表也不尽相同。

穿越机FPV：利用穿越机前置摄像头，拍摄视频画面回传到控制端，控制端通过接收到的画面，实时操控飞行。这种第一人称视角的飞行操控，就是FPV。

图传眼镜：用于接收穿越机摄像头图传信息的器件，这种眼镜将接收机和显示单元集成到一个类似眼罩的盒子里，可以佩戴在头上，方便观看。

陀螺仪：利用陀螺的旋进回转效应原理制作的装置，也叫做角运动检测装置。基于MEMS 技术的陀螺仪是电子技术发展的重要成果，其具有低成本、高可靠性的特质，被广泛用于手机、汽车、飞控电路中。飞控中使用的陀螺仪是六轴陀螺仪，包含了三轴角速度计。

加速度计：是测量运载体线加速度的仪表，用于保持飞机姿态的水平，穿越机在自稳模式下需要使用加速度计，在新飞控安装后需要做一次加速度计校准，具体做法是将飞机水平静止放置，点击校准按钮一次，X/Y坐标上的数值会趋向于0度；如果新飞控不做校准，是无法正常工作的，可能其它参数都设置好了，就是没有遥控器信号送达地面站的接收机页面中。

指南针：也叫做磁力计、罗盘，在地球上指示一个相对于南北极的方向。飞行器在自动导航中用于判断往返航点的方向是否正确。

气压计：也叫做大气压强计、气压高度计，在地球大气层中根据空气压强原理，用于测量大气压强的装置。飞行器依照气压计的测量输出值保持飞行高度，也叫做气压定高。

三维空间坐标：点的位置由三个空间坐标决定，空间点具有长度、宽度和高度。在飞行中的飞机，随着时间推移，飞机连续运动，飞机所在的空间坐标也在不断改变。三维坐标常被定义为X、Y、Z轴上的某个点。

采样：sampling，也叫做取样，从总体中抽取个体和样品的过程，是对总体的一种观测行为。陀螺仪采样是将飞控在连续时间段里的角度测量数值，每秒钟按照一定的次数不断取值的过程；取样的数值经过软件计算后输出结果，用于比对输入指令，调整飞机的姿态。陀螺仪采样也称为陀螺仪更新频率。

GPS：全球定位系统，其接收端也叫做GPS接收机，是一种电子定位设备。通过天线接收天空中分布的多个静态GPS卫星时钟信标，解调计算出位置参数，获取地球椭球经纬度坐标；如天空被遮挡，接收到的卫星信标数量少，计算出的数据可能有较大偏差；在地下室和隧道中无法使用GPS。

穿越机常用英文词语释义

ACAlternating Current 交流电，如AC220v/50hz代表使用220v交流电供电。大多型号的穿越机平衡充电器，都不能直接使用家用交流电进行充电，需要外置一个交流适配器电源，把家用的交流电转换成直流电，再给充电器用于充电。

AIOAll in One飞控选购，飞控上集成配件，如电调，图传，接收机等。

ACCAccelerometer 加速度计，常见于地面站调参页面，是一种测量特定方向上加速度的装置，加速度计通常是由三轴测量采集和数据计算单元组成。

ARM 开启保险解锁电机，在BF调参软件中必须要设置一个遥控器AUX通道并指定一个两档开关。

AcroAcrobatic 手动模式，常见于地面站调参（OSD页面），是一种飞控电路控制飞行的模式。在BF调参软件的模式页面中，没有出现这个选项，只要是非自稳和半自稳模式，就是全手动模式范畴；意思是，如果你没有设置自稳和半自稳的选择范围时，飞机自动处于手动模式下，许多老手设置模式时会保持空白。

AngleAngle 自稳模式，常见于地面站调参（OSD页面）、一种较为常见的稳定飞行模式，需要同时使用陀螺仪和加速度计数据，具有水平自稳定功能。这种模式常用于新手阶段的飞行操控练习中。

HorizonHorizon 半自稳模式，常见于地面站调参（OSD页面）、一种较少采用的飞行模式，它具备自稳模式的所有功能特征，也具有按比例全手动模式的翻滚功能，当翻滚一周中飞机姿态达到91°以后，滚转或者俯仰摇杆回中，飞机会自动恢复水平姿态，常用于新手翻滚体验练习。

Active Braking自动制动技术，常见于BLHeli固件的电调调参页面，又名“Damped Light”，这是BLHeli固件的一个功能，可以提高油门响应能力。

ADC Analogue to Digital Converter 模拟数字转换器，将模拟信号转换为数字信号的电路；OpenTX有一个“ADC Filter”选项来减少stick抖动。

AH高度保持，一种使用气压传感器(BARO)或超声波传感器，保持无人机高度的飞行模式，常用于航拍类飞机的姿态模式下。

AILAilerons 副翼，也被叫做roll，它在通道映射表TAER1234中是字母A。

Air Mode常见于地面站调参页面，飞控固件的一个模式，可以使pid控制器在0油门时也可以工作，启用它后你会发现飞机很难处于失控状态，对新手有一定的帮助，这对于穿越机花飞动作而言不是一件好事。

ALAuto Levelling 自动平放，一种飞行模式使飞行器保持水平，需要使用加速度传感器。

ALTAltitude 高度，当前飞机与起飞点的垂直距离。

APAerial Photography 航空摄影，使用多旋翼飞机在空中进行摄像、摄影。

APMArdu Pilot Mega，一种使用APM开源程序的飞控电路单元。

Arducopter，一种飞控固件。

ARTF (ARF)Almost Ready to Fly，预先组装好的模型，除了无线电发射和接收机配对数据，通常包含了所有你飞行需要的设定参数。

AUWAll up weight，起飞重量，穿越机带有电池、摄像机、桨叶等的总重量。

AUXAuxiliary Channels 辅助通道，除了四个摇杆通道之外的通道，例如开关，旋钮，滑块，可以用于更改飞行模式和控制外围设备的工作状态。

AWGAmerican wire gauge 美国线规如AWG12，数字越大，导线线径越小。

AIR MODE 这是一个关于飞行姿态保持的功能选项，在全手动模式下可保持PID的有效性。简单来说就是启用该模式后，可以随时实现横滚和俯仰，如果启用它，当油门拉低到零时，横滚和俯仰动作很难完成，遥控指令可能会失去效用。

Band常见于频道设置，图传频率被分成6个频段，每个频段有8个信道。

BAROBarometric Altimeter 气压高度计，气压传感器，用于飞行器定高。

Betaflight飞行控制地面站软件，又叫做BF调参软件。

BECBattery Eliminator Circuit 免电池电路，常见于飞控板上，在一些飞控、电调、图传板上的DC-DC电压调节器，提供恒定的输出电压例如5v 、12v，这是一个二次电压调节单元，可利用电池电源输出更高或者更低的电压。

BFBetaflight，穿越机最常用的飞控固件，有F3、F4、F7飞控对应版本。

BNFBind and Fly指含有接收机，免焊接的整机套装（如PNP套装），因为接收机协议各不相同，购买时需要注意你的遥控器协议是否与接收机匹配。

Bind接收机对频，遥控器首次设置时，需要与和收器协同时的配对握手过程。

BLDCBrushless Direct Current Motor 无刷直流电机，与四轴无人机上的三相无刷电机不同，这是一种工业电机结构。

BLACKBOX 黑匣子记录仪，飞行日志记录外设，部分飞控设置了一个TF卡槽，插入4GB存储卡可保存飞行中的遥控指令和陀螺仪姿态日志，用于分析PID参数的设置是否匹配，或者分析飞机的振动噪声，为采样滤波提供有效参考依据。

Bootloader存储在微处理器内存中的特殊代码，可连接电脑下载用户的程序。

Brushed Motor 有刷电机，一种常用于小型多轴的电机，通常由 1S 电池供电，比无刷电机的动力更弱，工作寿命也更短，但重量轻，价格便宜。

Brushless Motor 无刷电机，一种在多轴中飞行器中常用的电机，具有更广泛的电压输入，比有刷电机更耐用、动力更强大，但需要配合电子调速电路协同工作，无法直接接电源工作。

BuFButterflight，一种飞控固件程序。

Buzzer蜂鸣器，固定频率扬声器，常用于无人机飞控状态提示、低电压报警、丢失报警，安装后由飞控程序控制，需要有5V电源供电。

CC3D，较为早期飞控的名字，后被F3飞控取代，调参需要配套软件。

Cell，LiPo 电池由一个或多个电芯组成，每个电池的标值电压为 3.7V。为了获得更高的电压，电芯可以在电池组内串联，例如，6S1P LiPo 具有 6 片电芯。

CF- Carbon Fiber – Cleanflight，两种意思，一种使碳纤维的意思，一种是飞控固件的意思，CF飞控固件也是穿越机常用固件之一，后被BF取代。

Channel频道，视频发射机在特定频率上发射电磁波信号，此频率就是一个完整的传输通道，每个 VTX图传发射机，可以支持多个频道，但相邻的信道总是会发生边带重叠干扰。

CLICommand Line Interface，在BF调参软件中可以输入命令行的窗口。

COG or CGCenter of Gravity，重心，飞机的重心位置，比一定是物理中心。

Curr / CRTCurrent，在飞控、电调、接收机上用于数据传输的焊盘焊点。

Crius一种飞控。

CW / CCWClockwise / Counter-Clockwise，描述电机或螺旋桨的旋转方向，正时针方向和逆时针方向；CW是正时针方向，CCW是逆时针方向。

COM 串行通信口，计算机设备常用的数据通信端口。

DCDirect Current，直流电，直流电压、电流，电池输出的就是直流电。

DDDirect Drive，一种设计用于在电机轴上直接驱动而不减速的道具。

DFUDevice Firmware Update，硬件端口连接模式，飞控刷写固件时的模式。在按压飞控BOOT按钮时通电，飞控进入DFU模式，需要安装专用驱动程序。

Diversity Receiver多接收图传接收机，通过多个图传接收画面，展示最好的画面，这是一种增强接收技术，也叫做智能汇集接收。

DMA飞行控制器上的数据通道引脚，专用的 DMA 通道，有些飞控没有。Betaflight 中的某些功能需要专用的 DMA 通道才能工作，例如 DShot 电机输出。例如，您也许能够将电机输出重新制图到其他一些没有 DMA 通道的引脚，多点拍摄可能正常工作，但 DShot 不能正常工作，这也称为 DMA 通道冲突。

DOFDegree of Freedom 自由度，早在 2013 年，FC 营销中就经常使用，它提供了飞行控制器上可用哪些传感器的线索。例如六自由度6DOF = 3 轴陀螺仪 （陀螺仪） = 3 轴加速度计（ACC）； 九自由度9DOF = 3 轴陀螺 + 3 轴 ACC+ 3 轴磁力计（指南针）；10DOF = 与 9DOF 相同，但附加了气压计。

Drone，飞行器。

DShotDigital Shot，穿越机四合一电调常用的电调协议，参数300-1200。

DSM / DSM2 / DSMX，这些是RC设备制造商的专有技术，频谱和DSM代表"数字频谱调制"，各遥控器接收机厂商的产品和其它厂商的产品互不兼容，除非采用了相同的编码技术和协议。

DSSSDirect-Sequence Spread Spectrum，DSM采用直接序列扩频(DSSS)调制技术.与其他扩频技术一样，发送信号比调制载波或广播频率的信息信号占用更多的带宽。“扩频”这个名称来自于载波信号发生在设备发射频率的全带宽(频谱)上的事实。

Dry Weight除电池外，无人机所有挂载的重量，可称为主机重量。

EEPROMElectronically Erasable Programmable Read Only Memory 电子可擦可编程只读存储器，非易失性存储器一种。非易失性存储器，用于计算机和其他电子设备中，用于存储在移除电源时必须保存的少量数据，例如静态校准/参考表。与大多数其他类型的非易失性存储器中的字节不同，传统EEPROM中的单个字节可以独立读取、擦除和重写。

ELEV升降舵，也被称为pitch，它是通道中的字母"E"，TAER1234）

EMIElectro-Magnetic Interference 电磁干扰，电磁干扰是由于电磁感应或从外部源发射的电磁辐射而影响电路的干扰，如果频率相同，在接收端的信号强度相当，则会造成无线电信号无法被正确接收和处理，造成通信中断。

ESCElectronic Speed Control，电子调速器，用于转换来自飞行控制器或无线电接收器的信号，并将适量的功率施加到电机上。它将直流电能转换为交流电能，使3相无刷电机旋转。电调电路的耐压值为输入电源电压上限，电流值为输出电流最大值，通常它应当工作在标称值80%以下，以免电路发热严重而烧毁。

FAAFederal Aviation Administration美国联邦航空管理局。

Failsafe失控保护，在系统故障的情况下，最大限度地减少对飞机和附近物体的损坏的机制。失控保护分为1、2阶段，第一阶段失控常设置为等待多少时间再执行第二阶段动作，第二阶段动作常设置为执行坠落、缓降、GPS信标返航。

F1, F3, F4, F7, H7，常见于飞控电路，不同的型号其单片机中CPU性能不同。

FCFlight Controller 飞控，无人机的大脑，包含一整套飞行控制硬件和软件。

FETField-effect transistor，FET是一种设备，它使我们能够使用一个较小的输入电信号来控制另一个更大输出的信号，这是自动控制中的中间控制单元，常用在非接触开关中。

Flow，FPV 爱好中常用的这个词来描述快速流畅的飞行风格。

FOVField of View 视场角，选购摄像头时的重要参数；FOV的大小决定了摄像头的视野范围，FOV越大，你的可视视野范围越大，如FOV165°就是摄像头视野范围为165度的意思，就是视场可视对角线相对于镜头中心点的角度。

FPVFirst Person View，利用机载 FPV 摄像头和无线连接，让地面飞行员在飞行时通过 FPV 眼镜镜或监视器查看来自飞机前端的实时视频流。

FTDIFuture Technology Devices International，是一个公司名称，其制定电子芯片标准，将USB转换成串行通信。

FWFirmware，固件是专为特定硬件设备而设计的特定功能管理系统软件。

GCSGround Control Station地面站软件，用于控制和监视飞行控制器的软件。例如OpenPilot GCS地面站软件，通过无线数传链路，将飞机上的飞行状态数据回传到地面，可以在GCS软件上显示飞机的即时状态。

Gimbal，它可以意味着两件事：1.机动相机稳定器；2.无线电发射机内的整个棒控制组件。

GIT供软件开发人员使用的版本控制系统。

GPSGlobal Positioning System，gps定位设备，获取经纬度坐标，需要接收天空中分布的静态GPS卫星时钟信号，解调计算出位置参数，如过多遮挡天空，接收到的卫星颗数少，计算出的数据可能有较大偏差，地下室无法使用GPS。

GNDGround地线、接地、负极；常见于接线图，表示直流电路的接地或负极。

Ground Effect，当直升机在低空盘旋时，螺旋桨气压造成地面弹起的空气湍流。

GYROGyroscope，陀螺仪轴向传感器，它是多轴飞行控制器上的主要传感器，至少测量3 自由度空间的角速度， 这是最重要的传感器之一，数据用于PID控制器，以保持无人机的运行和平稳飞行。

HEXAHexacopter一种视机，有6个马达，没有伺服电路，所有电机都在同一水平上。

HKHobbyking，是世界上最大的RC供应商之一，在欧盟、美国、非洲联盟、RU和中国都有仓库。

I2CInter-Integrated Circuit（读作哎平方西），允许多个低速外设（如传感器）连接到微处理器的串行总线。

IMUInertial Measurement Unit惯性测量单元，包含向飞行控制器读取和发送数据的传感器，也就是我们常说的9自由度陀螺仪加速度传感器单元。

IntoFPV，一个有关穿越机的论坛。

Jello，飞行镜头中不良的高频振动，视频画面模糊的主要起因。

JST，一种用于低功耗微型无人机的电池插头，体积比较小。

JST-SH，一种用于低电流应用程序（如信号）的小型连接器。

Kalman Filter多轴飞行控制器中使用的算法，它主要用于结合加速度计和陀螺仪数据，以提供飞机姿态和运动的实时准确描述。

KKKaptein Kuk，Rolf Bakke制作的多视机控制器。

LC FILTERL = Inductor C = CapacitorLC 过滤器是一种电路，可减少电源中不需要的频率（噪音）。视频源需要稳定的电源才能最佳运行，LC 滤清器可以平滑输入功率。

LEDLight Emitting Diode常见于接线图标识，半导体发光二极管照明灯。

LiPoLithium Polymer Battery，锂离子电池，由于其高储能密度到重量和高放电率，它是目前RC爱好最常用的电源。

LOSLine of Sight，目视飞行，看着飞行器姿态做飞行动作操控，这是一种难度较高飞行操控形式，但极具乐趣，目视操控大师的操控动作往往优美可具有很高的观赏性；练习目视飞行操控总是伴随着密集的炸机，多数人不敢尝试。

Locked in 穿越机沿着直线飞行状态良好。

LPFLow-pass Filter减少高频信号的数字过滤器类型。

LQLink Quality链接质量，衡量无线电链路连接质量的数值，和RSSI不一样。

mAhmilli-amp per hour毫安时，电量单位。

MAGMagnetometer电子指南针，用来让我们的FC（飞行控制器）与地球磁场相比较，它知道自己的机头指向哪个方向，常用于配合GPS信号坐标自动返航。

MegaPirate一种克隆的Arducopter飞行控制器软件

Multishot一种电调协议，和Dshot一样，是穿越机电调的一种通信协议。

MWC MultiWii是控制多电机RC模型的通用软件，它可以使用各种传感器，但最初是为了支持任天堂Wii游戏机陀螺仪和加速度计而开发的，研究飞控设计和试验常用的一种通用软件。

NCNot Connected如果您在标有 NC 的连接器中看到引脚/垫，则最有可能表示"未连接到任何东西"或"未使用"。如果你看到某个部件的外壳上标记有NC，则表示这个部件是坏的，不可再次使用。

OCTOOctocopter一种多轴机，有8个马达，没有伺服，所有电机都在同一水平上。

OneshotOneshot125，一种电调协议，是穿越机电调的一种通信协议。

Opto ESC Opto ESC是一种常见的无BEC ESC的说法，就是电调板上没有设计二次电源输出单元，无法向外输出5V电源，不能直接用于固定翼飞机驱动接收机。

OSDOn Screen Display屏幕显示菜单调节，常见于地面站调参，将飞行数据以文本或图形形式叠加覆蓋在现有直播视频上，用于反馈参数设定状态。

OMNIBUS 总括包括。

P电池电芯并联，一个4S2P的脂电池，有两个4S电池并联连接。

Payload无人机能携带的有效工作器件，如照相机或挂载物，也叫做带载能力。

PAL / NTSC指 FPV 摄像机和视频显示屏中的视频格式，其显示的画面比例不同，P制式为4:3，N制式为16:9，它们的色彩编码也不同。

PCBPrinted Circuit Board 印刷电路板。

PDBPower distribution board，分电板，用于分别焊接电调供电引线。

PIDProportional Integral Derivative，您可以调整的三个参数以更改多旋翼飞机的飞行性能。从理论上讲，PID 是一个控制循环，它试图通过调整一个闭环过程，精准控制输入，来最大限度地减少测量过程值与其预期值之间的差异。这是多旋翼飞行器飞控调参的主要参数指标，往往需要通过无数次测试后才能选定符合飞行器和飞行手感的参数。

PNPPlug and Play指不含接收机、FPV护目镜、遥控和电池，需要自己安装接收机的飞机整机套装。

PPM SUM (CPPM)Pulse Position Modulation遥控器与接收机常见的一种通信协议，用一条信号线同时发送多个信号序列的方法。因其为PWM多路信号打包传输并需要接收解码过程，产生的收发延时较高，且无法在BF固件的穿越机飞控中使用失控保护检测，已经被SUBU通信协议取代。

QuadQuadcopter，四轴飞行器类型。

Rate速率，改变你的飞行器每秒钟能旋转的角度，调整它可以调整角速度值。

Rate ModeRadio Control又称为Acro模式和手动模式。这是一种只使用陀螺传感器而不使用加速度传感器的飞行模式。

RCGRCGroups世界上最受欢迎的RC论坛之一。

Revo第三代OpenPilot控制器。

RFRadio Frequency接收机频率，穿越机FPV图传、遥控器设备中的常见射频为 2.4GHz、5.8GHz、900MHz 和 433MHz。

RPMRevolutions Per Minute每分钟转速，电机在60秒内旋转的周数。

RSSIReceived Signal Strength Indication，RSSI 是衡量的无线电信号强度有多好的参考值，这和有效值类似。

RTFReady to Fly，指全套打包，开箱即用的套机。一般含眼镜、遥控、整机等所有FPV装备，如BetaFPV Cetus套装。

RTHReturn to Home，GPS 功能启用后，它将飞机返回起飞点。

RTLReturn To Launch，GPS 功能启用后，它将飞机返回起飞点。

RUDRudder 方向舵，也被称为YAW航向， 它是TAER1234通道中的字母 "R"。

RX"Radio Receiver" or the "RX pin in a UART"，信号接收端口，它和TX组成一个双向传输通道；有些设备的控制是单向无需反馈的，将被控制端外设的RX接收端口对应指令发送端设备的TX，建立单向数据传输通道。

S电池电芯串联，例如4S LiPO电池组是由4个电芯串联而成，标称电压为14.8V(3.7V X 4)，满电时为4.2V X 4=16.8V。

SASmart Audio常见于接线图、地面站调参，黑羊的图传协议。

IRCIRC Tramp常见于接线图、地面站调参，肥鲨的图传协议。

SBUS常见于接线图、地面站调参，futaba和frsky等遥控器厂商使用的一种串行通信协议，它仅使用一根信号电缆支持多达 16 个通道。

SEROV 伺服传动装置，伺服系统.

SFSlow fly一种螺旋桨，被设计用来驱动电机，用齿轮减速来降低转速，常见于多旋翼试验小飞机，使用空心杯有刷电机驱动的变速桨机构。

SimonK一种专为轴飞行器设计的ESC固件，但已不再更新，现已过时。

SMA / RP-SMASub-Miniature Version A Reverse Polarity SMA，天线连接口。

ST STMicroelectronics意法半导体公司，由意大利SGS公司与发过Thomson公司合并成立，是世界最大半导体公司之一。

STM32F405 全称是意法半导体 32 位系列微控制器芯片，F405用于制作飞行控制板又叫做F4飞控。

CAP 原则又称CAP定理，指的是在一个分布式系统中，一致性（Consistency）、可用性（Availability）、分区容错性（Partition tolerance）。

SPI SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写，是 Motorola 公司推出的一 种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。

TAER1234一种无线电频道映射，这意味着将油门映射为通道 1，将roll映射为通道 2，将pitch映射为通道 3，将yaw文映射为通道 4。

Telemetry通信数据端口模式，允许从飞机上接收实时飞行数据，然后返馈回来，常见于数据收发电台通信中，也有用于遥测的独立设备。

Throttle油门，是通道TAER1234中的字母"T"。

Thrust螺旋桨和电机产生的力，以克为单位测量。

Tiny Whoop一种超小型四轴飞行器，通常会带螺旋桨护罩。

Toothpick一类小型四轴飞行器，又名超轻微型四轴飞行器。

TOWTake off weight，起飞重量，不带货物的起飞重量，负载重量( Payload Weight)。

TRITricopter一种多轴飞行器，有3个电机和一个伺服的轴偏移控制。

TVLTV LineTVL （电视线） 基本上是衡量 FPV 摄像机分辨率好坏的指标，该数字基于其图像水平显示的黑白交替线数，通常为600-1200线。

TX"Transmitter" or the "TX pin in a UART"，信号发射端，RX为接收端口。

UARTUniversal Asynchronous Receiver/Transmitter，串行通信端口，在并行和串行表单之间转换数据的计算机单元硬件。

UAVUnmanned Aerial Vehicle没有人驾驶的飞机，也称为无人机，器控制由机载计算机、远程控制或两者的组合提供。

UBECUniversal Battery Elimination Circuit一种可调直流电压调节器。

Vcc正电源输入，直流电的正极。

Version 版本，硬件设计蓝图或者软件改进的计数编号。

VRXVideo Receiver，从视频发射器接收视频信号，并在 FPV 护目镜或屏幕上显示实时素材的设备，如FPV眼镜。

V-tailv尾飞机，有4台电机，2台尾部电机形成V形，没有伺服。

VTOLVertical take off and landing垂直起降。

VTXVideo Transmitter图传发射机，常见于接线图；从 FPV 摄像机向视频接收器，FPV眼镜发送视频信号的设备。

VTX PIT MODE 图传发射机的功率限制，可用于维修站调试，小功率发射。

WOTWide Open Throttle100% 油门。

Wiki Wiki也指一种超文本系统。一种多人协作的写作工具，Wiki站点可以有多人（甚至任何访问者）维护，每个人都可以发表自己的意见，或者对共同的主题进行扩展或者探讨。这种超文本系统支持面向社群的协作式写作，同时也包括一组支持这种写作的辅助工具。

X8一种多轴机型，有8个电机和X的形状，4个电机在上，4个电机在下。

XT30一种电源插口，电子设备和小型穿越机常用插口。

XT60一种电源插口，穿越机常用插口。

XT90一种电源插口，大型多轴飞行器常用插口，如6-8轴挂载单反相机的飞机型号，可以通过更大的电流，提供更大的功率。

Y4它是一种多旋翼飞机，总共有4个马达，其中2个尾部马达安装在一个机臂上，一个在上一个在下，它看起来像一架三旋翼飞机，但没有伺服系统。

DUMP命令配置名词：

Defaults，默认值

Start the command batch，启动命令批处理

Batch start，批量启动

Board_name，主板名称

Manufacturer_id，制造商编号

Resources，资源

BEEPER，寻址，寻呼

MOTOR，电机，电动机

NONE，没有，不使用，无输出

INVERTER，反相器，逆变

TRANSPONDER，转发器，应答器

RX_BIND_PLUG，连接器，插头

Rxrange,RX范围

SPI SCK，同步时钟

MOSI，主输出从输入

MISO，为主输入从输出

Master，控制

ESCSERIAL，电子稳定控制系统

CAMERA_CONTROL，摄像头控制

AUX，辅助的

A djrange, 调整范围

ADC_BATT，ADC电池

ADC_CURR，ADC电流

ADC_EXT，ADC外部触发

ADC_RSSI，模数转换器

I2C_SDA，I2C只用两条线(SDA和SCL)在连接到总线上的设备之间传送数据

SDCARD_DETECT，SD卡检测

SERIAL，串行

STRIP，剥离

SONAR，声纳

Servo，伺服

PINIO，齿轮

Profile，概述，简介

OSD，on-screen display的简称即屏幕菜单式调节方式

VTX_POWER,VTX电源，图像发射板电源

VTX_DATA，VTX数据

PULLUP，上拉，拉起

PULLDOWN，下拉，下拉菜单

Timer，定时器

Dma，直接存储器存取，直接内存存取系统Direct Memory Access，无须使用中央处理器

Map，地图

Mode，模式

Channel,信道，频道，途径

UART_TX，通用异步收发器

DMA2，STM32F4系列DMA2特殊用法，可内存到内存，内存到外部设备，可同时传输两路DAC

DMA1 Stream，DMA1流

FLASH，闪存，闪光灯

GYRO，陀螺仪

TRIGGER，触发

ECHO，回声

LED,半导体发光体

BARO_CS，大气压

COMPASS_CS，指南针

TX,发送，发射

RX,接收，接受

Mixer QUADX，四路混控

Mmix reset，复位马达混合器

Smix reset，SMIX重置

Feature，特征

Rateprofile,遥控器杆量概况

Profile，滤波器轮廓

End the command batch，结束命令批处理

遥控器、接收机协议：

S.BUS Serial Bus是一个串行总线通信协议，接收机与其他设备通信的协议，接收机输出的信号协议。由日本FUTABA（扶他吧）引入，随后FrSky的很多接收机也开始支持。S.BUS是全数字化接口总线，数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议，使用专用的软件协议，这使得该设备非常适合在单片机系统中使用，也就是说适合与飞控连接，且可以使用Hub连接扩展设备，传输延时低，穿越机、航拍机都在使用。S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础， 使用TTL电平，即3.3V， 使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”，波特率：100000（100k），不兼容波特率115200。使用S.BUS接收机，需要将接收机连接到飞控的一个UART端口，并启用该端口。

DMS协议有三代 DSM、DSM2、DSMX，国内最常见的是DSM2。JR和Spectrum 的遥控器都支持。该协议是一种串行通信协议，但是比S.BUS更加通用，使用的标准串口定义，所以市面上兼容接收机更加便宜，兼容的设备也更多。但是该协议并不是一种总线化的协议，要靠接收机把协议变为PWM来驱动舵机，DSM2接口也只能连接接收机和卫星接收机，不过对于飞控来说这个无所谓，反正也是一个接口连接到飞控。DSMX是DSM2的升级版，协议基本一样就是速率加快了。DSMX协议可以用于双向传输，即能够将飞机上的信息传回遥控器上在液晶屏显示，不过对于飞控这个功能不重要，有了电台和电脑，这个意义不大。

PPM Pulse Position Modulation接收机输出的信号标准，将多个通道的数值一个接一个合并进一个通道，用2个高电平之间的宽度来表示一个通道的值。因为每一帧信号的尾部必须加入一个足够长的空白（显著超过一个正常PWM信号的宽度）来分隔前后两个信号，每一帧能传输的信号通道最多只能到8个。这在大部分的场合已经足够了，比如刚才说的教练模式/模拟器/多轴等。且PPM是一个通行标准，绝大多数厂牌的遥控/接收都是支持的。PPM由于需要将多个通道信号合并到一个通道中发送，接收时还需要将通道信号还原，时延相对PWM信号更长，且部分飞控将无法使用失控保护触发，遥控器信号弱，接收机丢信号后飞机按照最后的指令状态保持飞行，失控时飞机可能飞丢。

PWM Pulse Width Modulation脉宽调制，一般指脉冲宽度调制，基本参数有频率和占空比，在航模中主要用于舵机的控制。PWM信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波，来进行连续数据的输出。每条物理连线里只传输1路信号，需要传输多个通道，就需要多组物理连线。在F3和之前的飞控中，常采用PWM遥控接收协议，因飞控用了较多的I/O资源来做信号接收，飞控的空闲I/O就很少了，外设应用常因可用I/O数量少而受到限制，F4飞控往后就不在支持PWM接收机协议了。

电调协议：

以下电调协议需要做一次油门值校准，电调上电后才能正常工作。

PWM

BRUSHED

MULTISHOT

ONESHOT42 125

以下电调协议无需校准油门值，通电时飞控给定油门区间脉宽。

PROSHOT1000

DSHOT 150 300 600 1200

更新于2022年9月21日星期三