最近設計一款履帶式AGV底盤，目前這個任務基本完成，我想把自己的設計經歷分享出來，畢竟自己水平也不高，難免會有錯誤，但是這是一個從無到有設計過程，供從事非標設計的同學們有個參考。因為答主還要日常搬磚，隻能趁摸魚的時候慢慢更新，還希望同學們理解。

在此之前，隻搞過些AGV上裝的設計，還沒做過AGV底盤，對於我個人而言是一個全新的領域。如果做輪式的AGV底盤，還有些經驗，畢竟之前設計過RGV，雖然是跑在軌道上的，但是都是四個輪子，多多少少還有些能夠借鑒的經驗。現在直接上手履帶式的底盤，技術積累幾乎為0。沒有技術積累，方案設計就無從下手，因為心裡是一點概念都沒有啊。根本不知道履帶底盤是有什麼零部件構成的。雖然自己對此啥也不會，但是絲毫不慌，多年的歷練，技術也許沒有長進，心態那叫一個穩。

然後我就開始求助萬能的百度，找到瞭一些關於履帶式行走機械的畢業論文，但是說實話，這個論文的質量啊，隻能起到科普的作用，離指導做出成熟的產品的理論設計，差距還是不小。

搞瞭幾天，終於明白瞭履帶行走系的構成：四輪一帶。和將四輪一帶這些散件組合到一起的臺車架。關於四輪一帶，我先去百度找瞭找有沒有相關的標準，先為以後的結構設計做些技術積累。下面我先說說四輪一帶吧。

一帶：就是履帶，AGV底盤常用履帶材質，目前有橡膠的，有金屬的。

橡膠履帶可以買來，供應商還是比較多的，可以自行百度。金屬履帶就不太好搞瞭，因為我設計的是小型的AGV，不可能搞一個挖掘機的履帶。網上沒有找到現成賣的。但是履帶有標準，JBT2602-2001工程機械 組合式履帶總成，JB/T2984.3-1999履帶式推土機 履帶和齒塊用螺母，可以借鑒一下，不至於設計出離譜的結構。

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驅動輪：驅動輪就是連接傳動軸，拉動履帶，從而驅動底盤前進的輪子。驅動輪是需要和履帶嚙合的，如果是外購履帶，就要按照履帶的要求，設計驅動輪的輪齒。如果是自己設計履帶，就要考慮驅動輪與履帶之間的嚙合方式。驅動輪也有標準，JBT2984.4-1999履帶式推土機 驅動輪齒塊。我設計的時候基本是按照鏈傳動的理論進行設計。

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支重輪：整個車體的重量全靠支重輪來支撐，就是行走在履帶上的輪子。履帶就像是火車的軌道，但是是車體邊走邊鋪設的，支重輪就是火車的輪子。如果底盤要求設計成高度可調，就要在支重輪上做文章瞭。標準：JBT2983.1-1998履帶式推土機 支重輪。

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引導輪：與驅動輪對應，佈置在履帶兩端，類似與鏈傳動的主從動鏈輪的關系，但是引導論隻起到拉緊，引導履帶的作用，不參與履帶的嚙合。所謂的引導，就是引導履帶按照規定的軌跡運動，不至於“掉鏈子”。底盤原地轉向的時候，最容易履帶脫落，就要從引導論上考慮如何改善。標準：JBT2983.2-2001履帶式推土機 引導輪。

托鏈輪：與支重輪對稱，佈置在履帶上方，拖著履帶，不讓履帶下垂的太厲害，還能引導履帶的走向。標準：JBT2984.1-2001履帶式推土機 托鏈輪。

履帶張緊裝置：張緊履帶的，這個設計過鏈傳動的同學，就應該明白是幹啥的，這個不做過多解釋。張緊裝置可以做到引導輪上，這個最常見，也可以在拖鏈輪上佈置。

履帶行走結構本章基本大概說明瞭，下面，我將逐步更新理論設計的部分。結構設計，等理論設計弄完後，也會寫的。