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顆粒歸倉

第二十三屆全國大學生機器人大賽ROBOCON主題與規則

糧食安全與國傢安全緊密相連，不但在戰爭時期具有重大意義，對和平時期的國傢安全和社會穩定同樣重要，是國傢安全的重要基礎。

國以民為本，民以食為天。糧食是民心穩定的基礎，社會穩定的基礎，國傢穩定的基礎。糧食安全是“國之大者”，是事關人民幸福、經濟發展、國傢安全和社會穩定的大事。我們必須深刻認識保障糧食安全的重要意義，隻有把糧食安全牢牢抓在中國人自己手中，才能在多重風險壓力下，確保人民群眾的“糧袋子”不受影響。

糧食雖小，卻關乎國運。保障糧食安全是永恒的主題，任何時候都不能放松，要時刻緊繃糧食安全這根弦。尤其是在面臨百年未有之大變局、面臨疫情、面臨全球糧食危機、面臨自然災害時，我們應依靠自身力量端牢自己的飯碗，才能為應對各種風險挑戰贏得主動權。

當前，我國已經步入新發展階段，面對新形勢、新機遇、新挑戰，就必須站在維護國傢安全的高度保障糧食安全，全方位夯實糧食安全根基，堅決扛穩國傢糧食安全重任，把中國人的飯碗牢牢端在自己手中。

保障糧食安全事大，亦可從小事做起。本屆CURC Robocon參照ABU Robocon 2024的比賽主題選定“顆粒歸倉”作為主題，模擬瞭機器人育秧、插秧、收獲和運糧入倉的任務，旨在樹立節約糧食的意識。

我們期待著青年工程師們制作的機器人在賽場上的精彩表現！

在ROBOCON比賽中，安全是頭等大事。從機器人的設計和制造到參加實際比賽，參賽者都應該把安全放在第一位。參賽隊必須與主辦方充分合作，以確保人員（包括參賽隊員、觀眾、官員和工作人員）以及周圍環境的安全。所有參賽隊員在比賽時都應穿膠底鞋，帶頭盔。

1）術語和定義

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2）比賽概要

2.1紅隊和藍隊之間的一場比賽進行三分鐘，每隊有兩臺機器人，分別稱為R1和R2。比賽場地如圖1所示。場地圍欄內的地面尺寸為12000mm×12000mm。場地分為一區、二區和三區，地面高度逐級提高100mm，形似梯田。兩級之間有坡度為10%的斜坡相連。250mm寬的谷倉區邊線向下延申，把整個比賽場地分為紅隊半場和藍隊半場兩部分。兩半場之間250mm×12000mm的部分不屬於任何一隊。

2.2 比賽開始前，如圖1所示，

(a) 在一區中，12棵秧苗放在育秧架上。

(b) 在二區中，6個紅/藍球和12個紫球放在收獲區中。

(c) 在三區中，6個紅球和10個紫球及6個藍球和10個紫球分別放在暫存區兩個白線方框中。

2.3 比賽開始後，機器人先到一區的育秧架取下秧苗並把它們栽到種植區中。

2.4 機器人在二區的收獲區中收集紅（藍）球和紫球並把它們運送到三區內的暫存區中。

2.5 在三區中，機器人R2可以收集紅（藍）球並把它們貯存在谷倉區內的谷倉中。

2.6 如果參賽隊成功實現“大豐收”，比賽就結束瞭。

2.7 在3分鐘時間內沒有實現“大豐收”的情況下, 比賽將結束。得分最高的參賽隊獲勝。平局時，最終結果按3.7確定。

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3.1 設置

3.1.1 賽前，每支參賽隊可用1分鐘設置機器人並把它們放入啟動區。本隊暫存區中6個與本隊同色的球和10個紫球由對方任意排列在白線方框中。

3.1.2 3名參賽隊員和最多3名協助隊員可以參與設置。

3.1.3 設置時間從裁判員發出信號起算，1分鐘後結束。

3.1.4 如果參賽隊未能在規定的1分鐘時間內完成設置，比賽開始後，經裁判員允許，可以繼續設置。

3.1.5 機器人（包括控制器）在地面的正投影必須完全納入啟動區，且高度不得超過700mm。

3.2 比賽開始

3.2.1 設置時間結束後，裁判將發出比賽開始的信號，參賽隊可以啟動自己的機器人。

3.2.2 比賽開始後完成設置的參賽隊應在裁判員允許後才能啟動機器人。

3.3 比賽期間的參賽隊員和協助隊員

3.3.1 比賽期間，參賽隊員不得進入比賽場地及伸入比賽場地上方空間，重試時除外。

3.3.2 協助隊員必須站在比賽場地外的預先指定區域內。

3.3.3 參賽隊員不得接觸機器人，重試及機器人失控時除外。

3.4 種植、收獲、入區等任務

3.4.1 種植

(a) 機器人在一區中完成種植秧苗任務。一臺機器人每次可收集1棵或多棵秧苗。

(b) 機器人把秧苗種在種植區的栽秧點中。一臺機器人每次可栽種1棵或多棵秧苗。

3.4.2 收獲

(a) 機器人可在任何時刻進入二區。

(b) 機器人從收獲區撿起紫球和/或紅（藍）球，然後把它運送到暫存區。

(c) 機器人在二區能收獲紅（藍）球和/或紫球的數量不得超過在一區種植的秧苗數。機器人收獲的超量的紅（藍）球和/或紫球將不被記分，並被視為犯規。

(d) 允許機器人不撿起球時與之接觸。但是，如果隊員想要撿起任何被接觸過且已移出原位的球，他/她必須把球放回原來的位置，並重試機器人。

(e) 機器人必須以1個紫球、1個紅（藍）球的順序撿起和運送圓球。

(f) 禁止R1直接把紅（藍）球和傳送給R2。

(g) 直接傳送的意思是從R1離開的球在沒有與場地及場上的球接觸的情況下與R2接觸。

3.4.3 入倉

(a) R2在進入三區時不得攜帶紅（藍）球和/或紫球。與任何球接觸後，進入過程即結束。

(b) R2從暫存區撿起與本隊同色的球並把它放入谷倉。

(c) R2每次隻能最多撿起2個與本隊同色的球。

(d) 如果R2攜帶癟谷出暫存區，該機器人就必須重試。癟谷由裁判放回暫存區。

3.4.4 在執行任務的過程中，如果機器人掉落瞭紅（藍）球和/或紫球，

(a) 球落在場外，即被視為不可用（也不可取回）。

(b) 球落入對方場地，這是犯規。該隊應受到強制性重試的處罰。重試期間，對方一名隊員可以進入場地把此球移出場外。

(c) 如果球落入本隊場地的一區或二區，在重試時，該球可由參賽隊員放回收獲區。

(d) 如果球落入三區，但在暫存區外，該球可在重試時由參賽隊員放回暫存區內的白線方框內。

3.5 記分

記分標準如下：

(a) 機器人成功種植一棵秧苗，記10分。

(b) 機器人在收獲區成功拿起1個與本隊同色的球並送入暫存區，記10分。

(c) 機器人在收獲區成功拿起1個紫球並送入暫存區，記10分。

(d) 機器人R2成功把1顆稻谷放入谷倉，記30分。

3.6 比賽結束

在下列情況下，比賽結束：

(a) 某隊實現“大豐收”；

(b) 3分鐘比賽時間到；

3.7 確定獲勝隊

按以下順序確定獲勝隊：

(a) 實現“大豐收”的參賽隊；

(b) 得分最高的參賽隊；

(c) 兩隊得分相同時：

(1) 在三區貯存稻谷的得分較高的參賽隊；

(2) 收獲球得分較高的參賽隊；

(3) 在一區種植得分較高的參賽隊；

(4) 在一區率先獲得種植分的參賽隊；

(5) 由裁判長決定。

3.8 重試

3.8.1 對重試沒有限制。在得到裁判的允許後，按規則進行重試。重試適用於每臺機器人。

3.8.2 機器人R1在一區或二區時，必須在啟動區重試。R2在一區或二區時，必須在啟動區重試。如果R2在三區內，它必須在重試區重試。

3.8.3 如果R2在三區中需要重試，參賽隊員必須把機器人抬出場外然後把它放入二區中的重試區。

3.8.5 重試時，機器人上的物品（秧苗、紅球、藍球、紫球）必須由參賽隊員放回指定區域。如果機器人在三區中，其上的紅（藍）球和/或紫球必須由參賽隊員放回暫存區中的指定位置。

4 犯規

有下列行為的參賽隊將被視為犯規，並將被強制性重試：

4.1 機器人在比賽場地上使用吸盤。

4.2 機器人侵入對方比賽場地。

4.3 機器人接觸谷倉。

4.4 機器人有向對方場地投擲或推送球的動作。

4.5 其它被認為違反本規則的行為。

5 取消比賽資格

如果某參賽隊被認定為故意有以下行為，將被取消比賽資格。

5.1 沒有遵循本規則的要求設計和制作機器人。

5.2 任何對比賽場地、周圍環境、機器人和/或人員構成危險的行為。

5.3 任何有悖公平競爭精神的行為。

5.4 任何不服從裁判警告的行為。

5.5 任何手動控制R2的行為，重試期間除外。

6 參賽隊

6.1 每所學校參加Robocon比賽的代表隊數量不限，但同一學校的代表隊不得采用完全相同或高度相似的機器人參賽。

6.2 每支參賽隊由三名學生隊員和一名指導教師組成，他們均應屬於同一所大學、學院或專科學校。

6.3 除三名學生隊員外，三名協助隊員可以在準備區工作。協助隊員也應是來自同一所大學、學院或專科學校的學生。

6.4 協助隊員可以在準備區協助工作，把機器人從準備區搬到賽場，參與機器人設置。

7 機器人

7.1 每支參賽隊可以有兩臺機器人。所有機器人必須由學生隊員自己設計和制作，不允許使用現成的商品機器人。

7.2 比賽過程中，一臺機器人不得分裂成幾部分。

7.3機器人必須由同一所大學/學院/專科學校的隊員動手制作。

7.4 R1和R2不得以任何形式相互通信。

7.5 機器人的尺寸

比賽開始時，機器人（包括控制器）必須納入700mm ×700mm × 700mm的尺寸范圍內。 在整個比賽中，最大尺寸不得超出900mm高× 900mm寬×900mm長。

7.6 機器人的重量

7.6.1 每臺機器人、電池、控制器電纜及參賽隊所帶用於比賽的設備的總重量不得超出25kg。

7.6.2 參賽隊為瞭設置而攜帶的任何設備、工具、氣瓶、備用電池（與裝在機器人上的電池相同型號）不計入總重。

7.7 機器人的能源

7.7.1 參賽隊的機器人應有自備能源。

7.7.2 參賽隊隻能用電池、壓縮空氣和彈性力作為能源。

7.7.3 用於機器人、控制盒及比賽過程中使用的其它裝置的所有電池的標稱電壓不得超過24V。如果電池串聯，總電壓必須是24V或更低。

7.7.4 電源電路的設計必須使電路中任何實測最高電壓不超過42V。如果供電系統包含多個隔離的電路，每個系統的電壓必須是42V或更低。

7.7.5 使用壓縮空氣的參賽隊必須使用專用容器或原始狀態的塑料瓶。氣壓不得超過600kPa。

7.7.6 禁止使用被視為危險的任何能源。

8 安全

機器人的設計和制作不應對比賽現場的任何人構成任何危險。

8.1 所有機器人上必須安裝紅色急停按鈕。

8.2 機器人的設計和制作必須保證本隊隊員、對方隊員、周圍人員和比賽場地的安全。

8.3 隊員在比賽和試運行時必須穿跑鞋、戴頭盔、戴護目鏡。

8.4 不允許使用以下器材：

8.4.1 鉛酸電池、膠封電池、易爆和高溫能源，以及任何可能損壞比賽場地或妨礙比賽的物品。

8.4.2 如果使用激光，應在2級或以下。必須充分註意不傷害場館內所有人的眼睛。

8.5 參賽隊應設計故障安全系統。

8.6 如果有多個供電系統，參賽隊必須設計電路和機構，無論失電還是打開電源的順序都不致失控或發生危險運動。

8.7 為瞭避免因電機堵轉等過載而引發火或煙，必須在電源電路上安裝適當的限流裝置（如斷路器）。電線、接插件、端子等的額定電流應等於或高於假定的最大電流。

9 其它

9.1 本規則中未提到的任何行為的合法性由裁判慎重裁決。錄像在裁決中不是有效證據。在有爭議的情況下，裁判的裁決是最終裁決。

9.2 本規則中所述場地、設施的尺寸、重量等，除非另有說明，誤差為±5%。但是，本規則所示的機器人尺寸和重量是最大值，沒有允許誤差。

9.3 競賽委員會將在官方網站www.cnrobocon.net上發佈對本規則的任何修訂。

9.4 關於主題與規則的問題，請各參賽隊指派專人在上述網站的論壇板塊中提出。

9.5 鼓勵所有參賽隊在規則允許的范圍內以他們自己的方式裝飾機器人，以反映各校的文化、審美和風格。參賽隊的機器人和服裝應有本校的特色。

9.6 如果競賽組委會需要，將要求各參賽隊提交說明參賽機器人結構和運動的資料，包括視頻資料。在機器人發運前，競賽組委會將通過觀看視頻核實參賽的機器人是否符合規則。比賽期間，當某臺機器人的安全性有問題時，裁判可以要求對安全問題作進一步的解釋。

最後，請大傢不要相信非官方規則及相關廣告，急於購買比賽中要用到的物品。