Rosbag格式分析

xiaolong www.icpchaxun.com (4) 1天前

这里主要参考Rosbag format 2.0，对Rosbag的格式做一个深度分析。

首先打开Rosbag，会在第一行标识出Rosbag的版本号，由于Rosbag有1.0，1.1，1.2，2.0几个版本，通过版本号进行区分，这里我们只介绍最新的2.0版本。

版本号

首先打开Rosbag，会看到以下格式。也就是说Bag包的第一行是人眼可以识别的版本号，后面紧跟着的是一系列记录序列。

#ROSBAG V2.0 <record 1><record 2>....<record N>

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