開源激光SLAM項目BLAM－－－－－１
最近在學習SLAM和ROS，首先接觸到的是github上的開源項目BLAM，是berkely的一位小哥所寫，油管上有相關的視頻。這篇教程面向於SLAM和ROS的初學者，如果有問題還希望各位大神進行指正。
先貼一張github上附帶的效果圖
系統概述
BLAM使用PointCloudXYZ類型點雲數據作為輸入，在視頻裡使用一個velodyneVLP16激光雷達作為傳感器，逐步的繪制出整個點雲地圖。 BLAM系統框架很簡單:
flowchat
st=>operation: PCL點雲數據處理
e=>operation: 建立地圖
op=>operation: 定位
opti=>operation: 非線性優化
cond=>condition: 回環?
e1=>operation: 調整地圖
st->op->opti->e
opti->cond
cond(yes)->e1
cond(no)->e
上一篇
下一篇